1660194197

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования

Санкт-Петербургский государственный морской технический университет

Разработка в СПбГМТУ интеллектуальных мультиагентных систем морского базирования

В научно-исследовательской лаборатории киберфизических систем СПбГМТУ (руководитель проекта А.А. Жиленков, к.т.н., доц., заведующий кафедрой киберфизических систем) продолжается разработка программно-аппаратного комплекса виртуальных и гибридных полигонов для робототехнических комплексов и транспортных средств морского базирования.

Интеллектуализация роботов и транспортных средств, способная обеспечить их автономность, является исключительно востребованным направлением – одним из 16 высокотехнологичных направлений развития, утверждённого Правительством РФ перечня. Такие технологии важны для создания подводных беспилотных аппаратов. Водная среда, сквозь которую идет управляющий сигнал к аппарату и обратный поток информации о его состоянии и том, что он «видит» вокруг, существенно снижает эффективность системы телеуправления. Ещё более сложной задачей является организация слаженной работы аппаратов в мультиагентной системе, в которой подводная миссия требует согласованных действий автономных аппаратов с независимым управлением.

В настоящее время на виртуальном полигоне проходят испытания первые прототипы разработанных систем децентрализованного управления группой подводных аппаратов. В частности, отрабатываются задачи, связанные с выполнением миссии мультиагентной системы, которая не имеет централизованного управления со стороны, как внешнего (человек) или внутреннего (аппарат в группе) центра.

Разработанные алгоритмы дают возможность аппарату принимать самостоятельные решения, одновременно учитывая поведение каждого агента группы, нацеленное на достижение общих задач (например, сканирование больших ледовых объектов в арктических условиях, исследование дна, патрулирование и защита акваторий и т.д.) Так алгоритм по построению формации обеспечивает самостоятельное выстраивание аппаратов в заданном порядке из произвольного расположения (например, устройства сброшены судном на ходу), алгоритм маневрирования сохранят формацию при обходе препятствий, сложных рельефов дна и узкостей в том числе, в условиях преследования, захвата или ведения цели при параллельной работе соответствующих обеспечивающих алгоритмов.

Такие системы управления востребованы в наземных, воздушных, космических робототехнических системах и комплексах.